文章主要探讨了车道检测在自动驾驶和高级驾驶员辅助系统中的应用，包括车道保持、转向、限速等控制问题。车道检测算法需要高效执行，且需要解决速度和视觉线索问题。文章介绍了自上而下的稀疏公式，旨在解决效率和感受野问题。
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